盖板机器人自动焊接设备
一、设备简介
该设备主要由2套机器人系统、2套变位机、焊缝跟踪系统、免示教系统、焊接系统、控制系统等部分组成。通过各部分的协同工作，实现机器人自动焊接，能根据远程示教程序自动完成焊接任务，无需人工干预示教工作，可大幅降低操作人员劳动强度和设备操作技术要求，提高生产效率和产品质量。
二、设备特点
（一）机器人移动 X 轴 由距离传感设备、伺服电机、行星减速机、精密齿轮、齿条等组成，按机器人外部轴控制实现横向方向移动，与机器人配合完成定位焊接位置。
（二）双轴变位机 具备两个方向变位功能，可实现工件双边船型焊缝。采用机器人控制翻转变位机自动翻转工件切换焊缝位置，工件双方向旋转也由机器人控制。
（三）焊缝跟踪系统 配备激光焊缝跟踪器，采用智能实时焊缝跟踪技术、非接触式跟踪模式。由激光器、光学传感器和中央处理器构成，通过传感器激光扫描区域内各个点的位置信息，经复杂程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测。能根据测量焊缝偏移，引导并控制焊枪精确定位，避免因工件位置偏差造成焊接缺陷，确保焊接过程安全和焊缝成型完美，同时降低热负荷、提高生产率、使焊枪处于理想位置、补偿生产等公差、减少编程工作、实现一致且可复现的焊接效果。 该系统适用于直缝焊机、环缝机等各类焊接专机及焊接机器人，内置常见焊缝类型，允许自定义焊缝类型，还具备自动手眼标定、自动寻位等智能易用的特点。以下是不同型号激光焊缝跟踪器的参数：
（四）控制系统 上位机操作系统：工作界面可显示机器人 IP、端口等信息，支持扫码添加作业名，能进行暂停、启动等操作，可查看机器人物志，添加、上移、下移、删除步骤，校准外部轴等。自动工作流程包括设备开机、打开工作站软件、工件定位装夹就位、变位机旋转指定焊接位置、辅助设备退回安全位置、通过上位机调取对应程序、启动作业、焊接完成调入下一程序直至全部完成，且支持工件多处焊缝连续焊接的一键启动功能。
机器人移动 X 轴采用机器人外部轴控制运动单元、上位机控制系统等构成。设备运动部分采用集中润滑形式，保护运动部件使用周期，减少维修保养成本。设备全部采用机器人外部轴控制方式，实现数据互通。设置安全上料区域，机器人和护栏的安全采用互锁功能，确保人工上料时的安全操作空间。预留网络接口，为后期生产系统升级提供通讯数据接口。
三、功能描述
（1）底座作为设备基础，由型材焊接，去应力退火处理；
（2）设备移动导轨采用钣金防护，防止飞溅，焊枪接口处配有机器人随动除尘系统，焊接烟气能够及时排出；
（3）双轴变位机采用外部轴控制。伺服电机、行星速器驱动，可使工件双向翻转角度达到焊接要求。焊接工装由翻转平台组成，配合夹紧工装定位工件。
（4）一键起弧和收弧功能。
（5）新增电弧跟踪功能，焊接过程中实现焊枪位置的实时跟踪调整。
（6）脉冲焊机，满足工件焊接工艺需求，焊缝结实牢固，焊渣飞溅少，成型美观。
（7）机器人外部轴控制滑台行走。滑台与机器人实现联动。
（8）机器人配有横向4米移动底座。作业半径分别为1465MM 、2010MM满足工件的需求。
（9）设备由上位机控制系统控制，焊接参数可程序设定，亦可视工况调整。手动调整控制通过控制器完成，操作方便。
（10）设备的焊接工装采用可以采用板片式工装结构进行替换（实行单面焊接矫正后重新装夹完成二次焊接）。
四、设备现场视频
焊接效果
